自動化立（lì）體倉庫機械設備一般包括高層貨（huò）架、巷道堆垛（duǒ）機和出入庫輸送、搬運機械等。
一、高層貨架
1、輕負載式高層（céng）貨架
輕負載式貨架（jià）高度5～10m，以塑料籃等容（róng）器為存取（qǔ）單位，存取重（chóng）量在50～100kg，一般以重量輕、小的（de）貨物為儲存對象較適合，如電子零件、精密機器零件、汽車零件、藥品及（jí）化妝品等。
2、單元負載式高層貨架
單元負載式高層貨架高度可達40m ，儲位量（liàng）可達10萬餘（yú）個（gè）托盤單元，適用大型的（de）倉庫，普遍的高度（dù）為6～15m，儲位數在100～1000個（gè）托盤單元。隨著倉儲自動化技術的不斷進步，存取時間愈來愈快，以100個托盤單元存取為例（lì），平均存取時間為70s/托盤。
二（èr）、巷道堆垛（duǒ）機
巷（xiàng）道式堆垛機又叫（jiào）巷道堆（duī）垛起重機，是自動化立體倉庫中最重要（yào）的搬運設備，它是隨著立體（tǐ）倉庫（kù）的出（chū）現而發（fā）展起來的專用起重機，專用於高架倉庫。
巷道式堆垛機一般由機架、運行機（jī）構、升降機構、司機室、貨叉伸（shēn）縮機構、電氣控製設備等組成（chéng）。
1、 巷道式單立柱堆垛機
單立柱結構的堆垛機（jī）機架由一根立柱（zhù）和下橫梁組成。立柱（zhù）多采用較大的H型鋼焊接製作，立（lì）柱上附加（jiā）導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此製造成（chéng）本相對較低，但剛性稍差。該設（shè）備的參數（shù）如下所示。
主要性能：倉庫高度6～24m，最大40m；
運行速度：標準型80m/min、 高速型 200m/min；
起升高度（dù）：標準型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；
貨叉伸縮速（sù）度（dù）：Vmax = 12m/min(標準性)、50m/min(高速型)。
2、雙立柱巷道堆垛機（jī）
機機架（jià）由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立（lì）柱形（xíng）式有方管和圓管，方管兼做起升導軌，圓管需附加起升導軌。
三、周邊搬（bān）運係統、控製係統與裝卸碼垛機器人
巷道機（jī）隻能在巷道內進行（háng）存取作業，貨物出入（rù）庫需通過周圍的配套搬運機械設施。
周邊搬運係統（tǒng）包括搬運輸送設備、自動導向車、機器人、叉車、台車、托盤等。其作用是（shì）配合巷道式堆垛機完成（chéng）貨物運輸、搬運、分揀等作業，還可以臨時取代其他主要搬運係統，使自（zì）動存取係統維持工作，完成貨物出入庫作業。
1、穿梭車(RGV Rail Guide Vehicle)
在自動化物流係統中，物料輸（shū）送主要采用鏈（liàn）式、輥道、帶式輸送機等通用設備，一般均固定（dìng）在地麵上。將上述（shù）設備裝上行走輪，沿固定路徑移動，就成為穿梭（suō）車（chē）。穿（chuān）梭車具有動態移載的特點（diǎn），能使物（wù）料在不同工位（wèi）之間的傳送及（jí）輸送線布局更加緊湊、簡捷，從而提（tí）高物料（liào）的輸送效率。因（yīn）此，穿梭車在自動化物流係統中應用較為普遍。
一般（bān）來說，沿固（gù）定軌道行走的輸送設備稱為（wéi）穿梭車（RGV），無軌的稱（chēng）為自動導（dǎo）引車（AGV），在空中輸（shū）送的稱為懸掛小車（EMS）。從軌道形式上，穿梭車（chē）可（kě）分為往複式直行穿梭車和環行穿梭車，環行穿梭車（chē）能在同一軌道上運行多輛車體，可大大提高搬運能力，是（shì）穿梭車的發展趨勢。目前，國內穿梭車的速度一般為120~200m/min，在國外機場行（háng）李分揀係統中，采用無（wú）接觸能量傳（chuán）輸技（jì）術的穿梭車（chē）最高走行速度可達600m/min。
穿梭（suō）車（chē）(RGV)是通過導軌（guǐ）或地鏈來約（yuē）束和引導小車運行。它有兩套傳動機構：輸送機構、運動機構。穿梭車(RGV)的約束導軌由雙（shuāng）軌和單軌兩種。
2、輥筒式輸送機
輥筒式輸送機（jī）分為動力式（shì）和無動力（lì）式；無動力（lì）式呈（chéng）一定坡度，使貨（huò）物靠自身（shēn）重力從高（gāo）端移動到低端；
動力式由（yóu）一係列排列整齊的具有一定間隔的（de）輥子組成；3-4個輥（gǔn）子同時（shí）支（zhī）撐（chēng）一件貨物。
3、鏈式輸送機（jī）
（1）裝載式鏈條輸送機
（2）平頂式板鏈（liàn）輸送機
（3）懸（xuán）掛鏈（liàn）輸送機
（4）鏈式提升機
四、自動導引（yǐn）搬運車（AGV）
自動導引搬運車簡（jiǎn）稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有（yǒu）電磁或光學等（děng）自動（dòng）導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及（jí）各種移載功能的運輸小車，是自動化物流係統中的關鍵（jiàn）設備之一。
AGV是（shì）在計算（suàn）機和無線局域（yù）網絡的控製（zhì）下，經磁、激光等導向裝置引導並沿程序設定路徑運行完成作業的無人（rén）駕駛自動小車。AGV具有安全保護以及各種移載功能，采用電池驅動（交、直流（liú）），是自動（dòng）化物流係（xì）統中的關（guān）鍵設備之一，為現代製造業物流和自動化立體（tǐ）倉庫提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。
具有導向行駛（shǐ）、認址和移交載荷的基本功能。
五、碼垛機與碼垛機（jī）器人
自（zì）動化立體倉庫係統中大量使用碼垛（duǒ）機或機器人完成碼垛（duǒ）、拆垛的工作。
1．機器人自動裝箱、碼垛（duǒ）工作站
是一種集成化的（de）係統，它包括工業機器人、控製器、編程器、機器（qì）人手爪、自動拆/疊（dié）盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件。它還（hái）配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊係統，並與生產（chǎn）控製係統相連接，以形成一個完整（zhěng）的集成化包裝生產線。機器人自動裝（zhuāng）箱、碼垛工作站可應用於建（jiàn）材、家電、電子、化纖、汽（qì）車、食品等行業。
機（jī）器人自動裝箱、碼（mǎ）垛工作站的具體應用有下麵幾種：
（1）生（shēng）產線末端碼垛的（de）簡單工（gōng）作站（zhàn）：這種柔性碼垛係統從輸送線上下料並將工件碼垛、加（jiā）層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托（tuō）盤送走。
（2）碼垛/拆垛工作站：這種柔性（xìng）碼垛（duǒ）係統可將（jiāng）三垛不（bú）同貨物（wù）碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿後由輸送線自動輸出。
（3）生產線中碼垛：工件在輸送線定位點（diǎn）被抓取（qǔ）並放到兩個不同托盤（pán）上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自（zì）動輸（shū）出或輸入。
（4）生（shēng）產線末端碼垛的複雜工作站：工件來（lái）自三條不同線體上，它（tā）們（men）被抓取並放到（dào）三個不同托盤上，層（céng）墊也被（bèi）機器人抓取。托（tuō）盤和滿垛由線體上（shàng）自動輸出或輸入（rù）。
六、自動分揀機（jī）設備
分揀是指將物品按品種、出入庫（kù）先後（hòu）順（shùn）序進行分門別類堆放的作業。這項工作（zuò）可以通（tōng）過人（rén）工的方（fāng）式進行，也可以用自動化設備進行處理（lǐ）。能連續、大批量地分揀貨物，分揀誤差率極低、分揀作業基本實現無人化。
1．自動分揀係統的適（shì）用條（tiáo）件
（1）一次性投資巨大（本身需要建設短則40-50，長則150-200米的（de）機械傳輸線，還（hái）要有配套的機電一體化控製係統、計（jì）算機網絡及（jí）通信係統）。
（2）對商品外包裝要求高( 隻適於（yú）分揀底部平坦（tǎn）且具有剛性的（de）包裝規則的商品）。
為了使大部分商品都能用機械進（jìn）行自（zì）動分揀，可以采取的措施：（a）推（tuī）行標準化包裝，使大部分商品（pǐn）的包（bāo）裝符合國家標（biāo）準；（b）根據所分揀（jiǎn）的大部分商品的統一的包裝特性，定製特定的分揀機。
2．自動分（fèn）揀係統的組成
自動分揀係統種類繁多，一般由（yóu）控製裝置、分類裝置、輸（shū）送裝置及（jí）分揀道口組成。以上四（sì）部分裝置通過計算機網絡聯結在一起，配合人工控製及相（xiàng）應的人工處理（lǐ）環節構成（chéng）一個完整的自動分揀係統。
（1）控（kòng）製裝置的作用是識別、接（jiē）受和處理分揀信號，根據分揀信號的要求指示分類裝置，按商（shāng）品品種、商品（pǐn）送達地點或者貨主的類別對（duì）商品進行自動（dòng）分揀。
（2）分類裝置的作用是根據控製裝（zhuāng）置發出的分（fèn）揀（jiǎn）指示，當具有相同（tóng）分揀信號的（de）商品經過該裝置時，該裝置工作（zuò），改變商品在輸送裝置上的（de）運行方向，使其進（jìn）入其他輸送（sòng）機或分揀道口。
（3）輸（shū）送裝置（zhì）的主要組成部分是傳送帶（dài）或輸送機，其主要作用是使待分揀商品魚貫通過控製裝置、分類裝置。
（4）分揀道（dào）口是已分揀商品脫離主輸送機進（jìn）入集貨區域的通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒（tǒng）等組成滑道，使商（shāng）品從主輸送裝置滑（huá）向集貨站台，在那裏由工作人員將該道口的所（suǒ）有商品（pǐn）集中後或是入庫儲存，或是組配裝車並進行配（pèi）送作業。
3.自動分揀係統的（de）種類
自動分揀係統有超過10種不同型式，基本（běn）分為直（zhí）線型分揀係統和環型分揀係統兩種類型（xíng）。直線型分揀係統主要包括（kuò）滑塊式分揀（jiǎn）機、滾輪分揀機、滾筒分揀機等；環型分揀係統（tǒng）主要包（bāo）括翻（fān）盤式分（fèn）揀機和交叉（chā）帶式分（fèn）揀機；其他還有推杆式分揀（jiǎn）機和垂直分揀機。
貨物傳送裝置：鋼帶輸送機（jī）、膠帶輸送機、托盤輸送機、輥柱輸送機等。
常見的自動（dòng）分揀機構有推出式、浮出式導輪（lún）轉向盤、傾盤機構等。
