自動化立體倉庫機械設備一般包括（kuò）高層貨架、巷道堆垛機和出入庫輸送、搬運機械等（děng）。
一、高層（céng）貨架
1、輕負載式高層貨架
輕負載式貨（huò）架高（gāo）度5～10m，以塑料（liào）籃等（děng）容器為存（cún）取（qǔ）單位，存取重量在50～100kg，一般以重量輕、小的貨物為儲存對象較適合，如電子零（líng）件、精密機（jī）器零件、汽車零件、藥品及化妝品等。
2、單（dān）元負載式高層貨架
單元負載式高層貨（huò）架高度可達40m ，儲位量可達10萬餘個托盤單元，適用大型（xíng）的倉庫，普遍的高度為6～15m，儲位數（shù）在100～1000個（gè）托盤單元。隨著倉儲（chǔ）自動化技術的不斷進步，存取（qǔ）時間愈來愈快（kuài），以100個托盤單元存取為例（lì），平均存取時間為70s/托盤。
二、巷道堆垛機
巷道式堆垛機（jī）又叫巷道堆垛起重機，是自動化立體倉庫中最重要的搬運（yùn）設備，它是隨著立體（tǐ）倉庫的出現而發展起來的專用起重（chóng）機，專用於高（gāo）架倉庫。
巷（xiàng）道式堆垛機一般由機架、運（yùn）行機構、升降機構、司機室、貨叉伸縮（suō）機構、電（diàn）氣（qì）控製（zhì）設備等組（zǔ）成。
1、 巷道式單立柱堆（duī）垛機
單立柱結（jié）構的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接製作，立柱（zhù）上附加導（dǎo）軌。整機重量較輕，消耗材（cái）料少，因此（cǐ）製造成本相對較（jiào）低，但剛性稍差。該設備的（de）參數如下所示。
主要性能：倉庫高度6～24m，最大40m；
運行速度：標準型80m/min、 高速型 200m/min；
起（qǐ）升高度（dù）：標準型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；
貨叉伸（shēn）縮速度：Vmax = 12m/min(標準性)、50m/min(高速型)。
2、雙立柱巷道（dào）堆垛機
機機架由兩根立柱和（hé）上橫梁、下橫（héng）梁（liáng）組成一個長方形框架。立柱（zhù）形式有（yǒu）方（fāng）管和圓管，方管兼做起升導軌，圓管需附加起升導軌（guǐ）。
三、周邊搬運係統、控製係統與裝卸碼（mǎ）垛機器人
巷道機隻能在巷道內（nèi）進行存取作業，貨物出入庫需（xū）通過周圍的配套搬運機械設施。
周邊搬運係統包括搬運輸送設備（bèi）、自動導向車、機器人、叉車、台車、托盤等（děng）。其（qí）作用（yòng）是（shì）配合巷道式堆垛（duǒ）機完成貨物運輸、搬運、分揀等作業，還可以臨時取代其他主要搬運（yùn）係統，使自動存取係統維持工作（zuò），完成貨物出入庫作業。
1、穿梭車(RGV Rail Guide Vehicle)
在（zài）自動化物流係統中，物料輸送主（zhǔ）要采用鏈式、輥道、帶式（shì）輸送機（jī）等通用設備（bèi），一般均（jun1）固定在地麵上。將上述設備裝上行走（zǒu）輪（lún），沿固定路徑移動，就成為穿梭車。穿梭車（chē）具有動態移載的特點（diǎn），能（néng）使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡捷，從而提高物料的輸送效（xiào）率。因此，穿梭車在自動化（huà）物流係統中應用（yòng）較為普遍。
一般來說，沿（yán）固定軌道行走的輸送設備稱（chēng）為（wéi）穿梭車（RGV），無軌的稱為自動導引車（AGV），在空中輸送的稱為懸掛小車（EMS）。從軌道（dào）形式上，穿梭車可分為（wéi）往複式直行穿梭車和環（huán）行穿梭車，環行穿梭車能（néng）在同一軌道（dào）上運行多輛車體，可大大提高搬（bān）運能力，是穿梭車的（de）發展趨勢。目前，國內穿梭車的速度一般為120~200m/min，在（zài）國外機場行李分揀係統中，采（cǎi）用無（wú）接觸能量傳輸技術（shù）的穿梭（suō）車最高走行速度可達600m/min。
穿梭車(RGV)是通過導軌（guǐ）或地鏈來約束和引導（dǎo）小車（chē）運行。它有兩套傳動機構：輸（shū）送機構、運動機構。穿梭車(RGV)的約束導軌由（yóu）雙軌和單軌兩種。
2、輥筒式輸送機
輥筒（tǒng）式輸送機分為動力式和無動力式；無動力（lì）式（shì）呈（chéng）一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動到低端；
動（dòng）力式由一係列排列整齊的具有一定間隔的輥子組成；3-4個輥子同時（shí）支撐一件（jiàn）貨物。
3、鏈式輸送機
（1）裝載式鏈條（tiáo）輸送機
（2）平頂式板鏈輸（shū）送機（jī）
（3）懸掛鏈輸（shū）送機
（4）鏈式提升機
四、自動導引搬運車（AGV）
自動導引搬運（yùn）車簡稱AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有電磁或光學等（děng）自動導引（yǐn）裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有（yǒu）安全保護以及各種移（yí）載功能的運輸小車，是自動化物流係統中的關鍵設備之一。
AGV是在計算機和無線局（jú）域網絡的（de）控製下，經磁、激光等導向裝置（zhì）引導並沿程（chéng）序設定路徑運行完成作業的無人駕駛自動小車。AGV具（jù）有安全（quán）保（bǎo）護以及各種移載功能，采用電池驅動（交、直流），是（shì）自動化物流係統中的關鍵設備之一，為現代製造業物流和自動化立體（tǐ）倉庫提供了一種高度（dù）柔性（xìng）化和自動化的運輸方式。
具（jù）有導向行駛（shǐ）、認址（zhǐ）和移交載（zǎi）荷的基（jī）本功能。
五、碼垛機與碼垛機器人
自動化立體倉庫係統中大量使用碼垛機或機器人完成（chéng）碼垛、拆（chāi）垛的工作。
1．機器（qì）人（rén）自動裝箱、碼垛工作站（zhàn）
是一種集成化的係統，它包括工業機器人、控製器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟（ruǎn）件。它還配置自動稱（chēng）重、貼標簽和檢測及通訊係統，並與生產控製係統相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產線。機器人（rén）自動裝箱、碼垛工作站可應用於建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業。
機器人自動裝箱、碼垛工（gōng）作站的具體應（yīng）用有下麵幾種：
（1）生（shēng）產線末端（duān）碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛係統從輸送線上下料並將工件（jiàn）碼（mǎ）垛、加層墊等，緊跟（gēn）著有一輸送線將碼好的托盤送走（zǒu）。
（2）碼垛/拆垛工作站：這種柔（róu）性碼垛係統可將三垛不同貨物碼成一垛（duǒ），機器人還（hái）可抓取托盤和層墊，一垛碼滿後由輸送線自動輸出。
（3）生產線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取並放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過（guò）線體自動輸出或輸（shū）入（rù）。
（4）生產線末端碼垛（duǒ）的複雜工作站：工（gōng）件來自三（sān）條不同線體上，它們被抓取並放到三個不同托盤上，層（céng）墊也被機器人抓取。托（tuō）盤（pán）和滿垛由線體上自動輸（shū）出或輸入。
六、自動分揀機設備
分揀是指（zhǐ）將物品按品種（zhǒng）、出入庫（kù）先後順序進行分門別類堆放（fàng）的（de）作業。這項工作（zuò）可以通過人工的方式進行，也可以用自動化設備進行處理。能連續、大批量地分揀貨物，分揀誤差率極低、分揀作業基本實現無人化。
1．自動分揀係（xì）統的適用條件
（1）一次性投資巨大（本身需要建設短則40-50，長則150-200米的機械傳輸線，還（hái）要有配套的機電一體化控製係統（tǒng）、計算機網絡及通信（xìn）係統）。
（2）對商（shāng）品外包裝要求高( 隻適於分揀底部平坦且具有剛性的包裝規則的商品）。
為了（le）使（shǐ）大部（bù）分商品都能用機械進行自動分揀，可以（yǐ）采取的措（cuò）施：（a）推行標準化包裝，使大（dà）部分商品的包（bāo）裝符合國家標準；（b）根據所分揀的大部分商品的統一的包裝（zhuāng）特性，定製特定的分揀機。
2．自動分揀係統（tǒng）的組成
自動分揀係統種類繁多（duō），一般由控（kòng）製裝置、分類裝置、輸送裝置（zhì）及分揀道口組成。以上四部分（fèn）裝置（zhì）通過計算機（jī）網絡聯結在一起，配合人工控製（zhì）及相應的人工處理環節構成一個完整的自動（dòng）分揀係統。
（1）控製裝置的作用是識別、接受和處（chù）理分揀信號，根據分揀信號的要求指示分類裝置，按商（shāng）品品種、商品送達（dá）地點或者貨主的類別對商品進行自（zì）動分揀。
（2）分類裝置的作用是根據控製裝置發出的分（fèn）揀指示，當具有相同分揀信（xìn）號的商品經過該（gāi）裝置時，該裝置工作，改變商品在輸送裝置上的運行方向，使其進入其他輸送機或分揀道口。
（3）輸送裝（zhuāng）置的主要組成部（bù）分是（shì）傳送帶或輸送機，其主（zhǔ）要作用是（shì）使待（dài）分揀商品魚貫通過控製裝置、分類裝置。
（4）分揀道口是已分揀商品脫離主（zhǔ）輸送機進入集貨區域的（de）通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站台，在那裏由工作人員將（jiāng）該道口的所有商品集（jí）中（zhōng）後或是入庫儲存，或是組配裝車並進行（háng）配（pèi）送作業。
3.自動分揀係統的種類
自動分揀係統有超過10種不同型式，基本分（fèn）為直線型分揀係統和環型分揀（jiǎn）係統兩種類型。直線型分揀（jiǎn）係統主要（yào）包括滑塊式分揀機、滾輪分揀機、滾筒分揀機（jī）等；環型（xíng）分揀係統主要包括翻盤式分揀機和交叉帶式分揀機；其他還有推杆式分揀機和垂直分揀機。
貨物傳送（sòng）裝置：鋼帶輸送機、膠帶輸送機、托盤輸送機、輥柱輸送機等。
常見的自動分揀機構有推出式、浮出式導輪轉向盤、傾盤（pán）機構（gòu）等。
